3.2 DMA 和遥控器控制

本章采用 DMA 和串口通信接收 DT7&DR16 遥控器信号。

代码配置

在 stm32f4xx_it.c 文件下找到 void USART1_IRQHandler(void) 回调函数，写入如下代码

/**
 * @brief This function handles USART1 global interrupt.
 */
void USART1_IRQHandler(void) {
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */

    /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
    HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */

    if (huart1.Instance == USART1) {
        if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE) !=
            RESET) {                            // 判断处于空闲中断
            __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1); // 清除标志位
            HAL_UART_DMAStop(&huart1);          // 停止DMA接收
            memcpy(Data_Handle, RxData, 18); // 将接收到的数据复制至Data_Handle
                                             // 方便后续解算遥控器信号
            Decode_DBUS(Data_Handle); // 解算遥控器信号
            HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, RxData, 18); // 开启DMA接收
        }
    }

    /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

controller.c

查资料可以发现，接收机的 DBUS 协议如下，根据协议解算即可

域	通道 0	通道 1	通道 2	通道 3	S1	S2
偏移	0	11	22	33	44	46
长度 (bit)	11	11	11	11	2	2
符号位	无	无	无	无	无	无
范围	最大值 1684 中间值 1024 最小值 364	最大值 1684 中间值 1024 最小值 364	最大值 1684 中间值 1024 最小值 364	最大值 1684 中间值 1024 最小值 364	最大值 3 最小值 1	最大值 3 最小值 1
功能	无符号类型遥控器通道 0	无符号类型遥控器通道 1	无符号类型遥控器通道 2	无符号类型遥控器通道 3	遥控器发射机 S1 开关位置	遥控器发射机 S2 开关位置

域	鼠标 X 轴	鼠标 Y 轴	鼠标 Z 轴	鼠标左键	鼠标右键	按键
偏移	48	64	80	96	104	112
长度	16	16	16	8	8	16
符号位	有	有	有	无	无	无

#include "stdint.h"
#define set0 0x7ff
typedef struct controller_info {
    uint16_t ch1;
    uint16_t ch2;
    uint16_t ch3;
    uint16_t ch4;
    uint16_t s1;
    uint16_t s2;

    struct {
        uint16_t x;
        uint16_t y;
        uint16_t z;

        uint8_t left;
        uint8_t right;
    } mouse;

    uint16_t key;
} Controller_Info;

void Decode_DBUS(uint8_t *Rx) { // 根据手册解算信号
    Ctrl_Data.ch1 = (((uint16_t)Rx[0]) | ((uint16_t)Rx[1] << 8)) & set0;
    Ctrl_Data.ch2 =
        (((uint16_t)Rx[1] >> 3) | ((uint16_t)Rx[2] << 5)) & set0;
    Ctrl_Data.ch3 = (((uint16_t)Rx[2] >> 6) | ((uint16_t)Rx[3] << 2) |
                     ((uint16_t)Rx[4] << 10)) &
                    set0;
    Ctrl_Data.ch4 =
        (((uint16_t)Rx[4] >> 1) | ((uint16_t)Rx[5] << 7)) & set0;

    Ctrl_Data.mouse.x = ((uint16_t)Rx[6]) | ((uint16_t)Rx[7] << 8);
    Ctrl_Data.mouse.y = ((uint16_t)Rx[8]) | ((uint16_t)Rx[9] << 8);
    Ctrl_Data.mouse.z = ((uint16_t)Rx[10]) | ((uint16_t)Rx[11] << 8);

    Ctrl_Data.mouse.left = Rx[12];
    Ctrl_Data.mouse.right = Rx[13];

    Ctrl_Data.key = ((uint16_t)Rx[14]);
}

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